Canadarm et Canadarm2 - Tableau comparatif

  Canadarm Canadarm2
Emplacement À bord de chaque navette. Demeure dans l'espace en permanence.
Amplitude de mouvement Portée se limitant à la longueur du bras. Se déplace en fixant tour à tour ses extrémités à des bornes électromagnétiques (PDGF) situées en divers points sur la Station spatiale internationale (ISS), dans une manoeuvre dite de la « chenille arpenteuse ». Les PDGF alimentent le bras en énergie, en données et en signaux vidéo par le biais d'effecteurs de verrouillage (LEE). Monté sur une base mobile, le bras peut parcourir la Station sur toute sa longueur.
Joint fixe Une de ses extrémités est fixée à la navette. Aucune extrémité fixe. Chacune des extrémités est équipée d'un LEE qui alimente le bras en énergie, en données et en signaux vidéo.
Degrés de liberté 6 degrés de liberté. Semblable au bras humain : 2 articulations à l'épaule, 1 articulation au coude et 3 articulations au poignet. 7 degrés de liberté. Très semblable au bras humain : 3 articulations à l'épaule, 1 articulation au coude et 3 articulations au poignet. Cependant, le Canadarm2 peut changer de configuration sans déplacer ses mains.
Rotation des articulations Rotation du coude limitée à 160 degrés. Rotation complète. Les articulations (7) peuvent tourner de 540 degrés. Plus grande amplitude de mouvement que celle du bras humain.
Sens Aucune sensation tactile. Des capteurs de force/moment reproduisent le sens du « toucher ». Fonction de vision automatique pour la capture de charges utiles autonomes. Évitement automatique des collisions
Longueur 15 mètres 17 mètres
Poids 410 kg 1 641 kg
Diamètre 33 cm (diamètre extérieur du mât composite) 35 cm (diamètre extérieur du mât composite)
Vitesse de déplacement Non chargé : 60 cm/sec
Chargé : 6 cm/sec
Non chargé : 37 cm/sec
Chargé : 2 cm/sec (assemblage de la Station); 15 cm/sec (soutien EVA); 1,2 cm/sec (orbiteur)
Composition 16 couches de fibres de carbone à module élevé-époxyde. 19 couches de fibres de carbone-thermoplastiques à haute résistance.
Réparations Réparations effectuées sur Terre. Redondance intégrée. Conçu pour être réparé dans l'espace grâce aux ORU (unités remplaçables sur orbite).
Commande Exploitation en autonomie ou commandée par un astronaute. Exploitation en autonomie ou commandée par un astronaute.
Caméras 2 (une placée sur le coude et l'autre sur le poignet). 4 caméras couleurs (une de chaque côté du coude et les deux autres montées sur les LEE).