Comment Dextre bouge

Dextre à l'extrémité du Canadarm2
(Source : NASA)

Étant donné que Dextre se chargera désormais d'un grand nombre de tâches courantes qui incombaient auparavant aux humains en sortie dans l'espace, le robot a été conçu pour ressembler aux astronautes et se mouvoir comme eux, mais avec quelques différences importantes.

Dextre a deux bras de 3,35 mètres de longueur (presque aussi longs que la hauteur du robot). Chaque bras est doté de sept articulations qui sont capables de bouger vers le haut, vers le bas, d'un côté et de l'autre, et qui peuvent aussi tourner ou rouler. Cela donne au bricoleur de l'espace une gamme de mouvements beaucoup plus étendue que le bras humain (votre poignet peut bouger dans trois directions, comme votre épaule, mais votre coude ne peut bouger que dans une seule direction, tandis que Dextre peut plier son coude vers l'arrière, pour toucher l'arrière de son bras). Alors que le Canadarm2 est capable de déplacer de l'équipement aussi gros qu'un autobus scolaire, Dextre peut manipuler du matériel aussi petit qu'un annuaire de téléphone et aussi gros qu'une cabine téléphonique.

Les mains de Dextre sont, en fait, des préhenseurs dont le fonctionnement ressemble beaucoup à celui d'un couteau suisse. Chaque main est munie d'une clé à douilles rétractable et motorisée pour visser des boulons et accoupler ou désaccoupler du matériel, ainsi que de lampes et d'une caméra pour capter des images en gros plan. Un connecteur ombilical rétractable (comme une prise enfichable) sert à fournir l'électricité, les données et les connexions vidéo nécessaires quand le robot manipule du matériel électronique délicat. Il sert également à soutenir des expériences scientifiques. Les préhenseurs de Dextre sont aussi munis de capteurs qui donnent au robot une sensation du toucher s'apparentant à celle des humains, ce qui lui permet d'exercer tout juste la force suffisante dans la direction précise voulue et de s'approcher jusqu'à quelques millimètres de sa cible. Ces cibles sont surtout des dispositifs fixés à des boîtes que Dextre manipule et insère en place sur la Station spatiale internationale (ISS). Lorsqu'il doit saisir un de ces dispositifs, Dextre se sert des caméras qui équipent ses préhenseurs pour s'aligner par rapport à sa cible, ce qui l'aide à atteindre cette précision millimétrique.

Dextre étant capable de pivoter à la taille, il peut se tourner sur lui-même sans devoir bouger (ce qui est utile pour ramasser des outils ou déposer du matériel). Et, comme les astronautes, Dextre peut se tenir au bout du Canadarm2 ou sur la Base mobile pour se déplacer d'un lieu de travail à un autre. Cependant, alors que les astronautes se tiennent debout en glissant leurs pieds dans des sangles de retenue à l'extrémité du bras robotique, le Canadarm2 attrape Dextre en saisissant le dispositif fixé sur la tête du robot.